기계공학 MDPS를 이용한 평행주차 자동 조향제어 시스템 개발

기계공학 MDPS를 이용한 평행주차 자동 조향제어 시스템 개발 [기계공학] MDPS를 이용한 평행주차 자동 조향제어 시스템 개발.pptx 목차 1. 서론 2. 차량 주차 이론과 모델링 3. 시뮬레이터 개발 4. 시뮬레이션 결과 5. 결론 및 향후 계획 본문 4) 자동주차를 위한 조향 제어 MDPS를 기반으로 하여 운전자의 조작 없이 조향이 가능하도록 함 초음파 센서를 이용한 입력을 제외하고 임의로 모터 입력을 주어 원하는 공간에 차량이 이동할 수 있도록 모델링 기존의 시스템과 같이 안정성 확보를 위하여 조향과 동력부를 분리하여 동력은 운전자가 직접 조작하는 방식을 택함 본문내용 1) 주차지원 시스템 차량이 스스로 주차공간을 인식하여 장애물을 회피하는 주차 경로를 생성한 후 그 경로를 추종하도록 차량 제어 2) 연구 목적 반 자동 주차지원 시스템에 적합하도록 기준 경로를 이동거리에 따른 기준 위치로 제시하고 그 경로를 추종하는 운동제어 1. 서론 1) 차량 주차 시 특성 4Wheel 모델은 차량 선회 시 현가장치에 의해 롤링현상이 발생 Bicycle 모델의 경우 롤링현상 없이 하나의 진행 방향을 가짐 Bicycle 모델을 선정함으로써 차량의 구조에 의한 선회반응 딜레이를 제외하고 모터 반응에 의한 딜레이만을 고려 2. 차량 주차 이론과 모델링 2) 차량 제원 C-segment에 해당하는 차량의 제원을 Carsim Data를 이용하여 사용 2. 차량 주차 이론과 모델링