기계공학 응용실험 9장. DC서보모터의 제어실험

기계공학 응용실험 9장. DC서보모터의 제어실험 [기계공학 응용실험] 9장. DC서보모터의 제어실험.hwp 목차 1. 실험목적 및 내용개요 2. 본론 ㄱ. 포텐쇼미터 실험 ㄴ. 태코미터 실험 ㄷ. PID제어 실험 3. 결론 본문 -포텐쇼 미터란? : 병진 또는 회전 형태의 기계적 변위를 전압으로 나타내는 센서이다. 한 전압이 포텐쇼미터의 고정된 단자 양 끝에 인가되었을 때 가변하는 단자와 접지 양끝에서 측정된 출력전압이 입력변위에 비례한다. 옆에 그림은 각 변위를 측정하는 포텐쇼미터의 단면도이다. -태코미터란? : 태코미터는 기계 에너지를 전기 에너지로 변환하는 장치이다. 이 장치는 본질적으로 출력전압이 각속도 w(t)에 비례하여 발생하는 소형 발전기이다. 주로 제어시스템에서는 직류 태코미터가 사용되고, 태코미터는 축의 각속도를 측정하여 시스템의 속도제어나 안정화를 위한 속도 피드백을 제공하는데 이용된다. . . . - Kp를 크게 하면 오버슈트가 증가하게 되고, 상승시간이 길어지면서 그 값이 너무 크게 되면 진동하는 것을 위에 그래프를 통해서 확인할 수 있다. 그리고 정착시간도 더 길어지게 되지만 정상상태 오차는 줄어드는 것을 확인되어 졌다. Kp의 값이 100이 되었을 때, 진동하는 것을 확인 할 수 있었다.그로 인해 상승시간과 오버 슈트 등의 값을 정확하게 확인할 수 없었다. 약간의 발산하는 형태의 그래프를 보이는 것 같기도 하였다. 원래 Kp를 증가시키면 상승시간이 짧아지는데 여기서는 Kp값이 너무 작은 두 값 10과 15에 의해서 1에 수렴되지 못하였기 때문에 상승시간이 짧은 것 처럼 나타났다. 하지만 원래의 정착되어져야하는 값 1을 기준으로 보면 Kp를 증가 시킬수록 상승시간이 짧아진다는 사실을 확인 할 수 있다. 본문내용 치 및 구성 서보-트레이너 DC서보 모터 DC서보 모터 구동 장치(U-154B) 전원공급장치 (U-158B) 퍼텐쇼미터 (U-158B) 태코미터 (U-159B) 태코 앰프 (U-159B, F/V변환기) 컴퓨터 PC lab카드(DR DAS-12) C 컴파일러(Turbo C) 디스켓 1장 -PID제어란? : 비례-적분-미분(propotional-intergrla-differential ; PID) 보상기는 산업현장에서 많이 사용되고 있는 대표적인 보상기로 보상기 전달함수 K(S)의 형태는 다음과 같다. 또는. 여기서, Kp는 비례 제어게인, Ki는 적분 제어게인 그리고 Kd는 미분 제어게인이다. 또한 Ti는 적분시간 혹은 리셋시간, 리셋시간의 역수 1/Ti를 리셋률 그리고 Td는 미분시간이다. 보상기 K(s)의 참고문헌 -제어 시스템 설계 : 김종식, 한명철, 이민철, 최재원 , <정문각> -기계공학 응용실험책